常见问题

　　电机除了在正常工作中按照操作规程正常使用、运行过程中注意监视和维护外，还需要做好电机维护保养工作。这样不仅是可以消除一些电机的小毛病，防止在使用的过程中发生安全事故，做好以下关键的三点可以更高的延长电机使用寿命。

　　电源电压偏高会导致电机绕组损坏

　　电源电压偏高，激磁电流增大，台创电机会过分发热，过分的高电压会危机台创电机的绝缘，使其有被击穿的危险。电源电压过低时，电磁转矩就会大大降低，如果负载转距没有减小，转子转数过低，这时转差率增大造成台创电机过载而发热，长时间会影响台创电机的寿命。

　　当三相电压不对称时，即一相电压偏高或偏低时，会导致某相电流过大，电机发热，同时转距减小会发出“翁嗡”声，时间长会损坏绕组。总之无论电压过高过低或三相电压不对称都会使电流增加，台创电机发热而损坏台创电机。

　　所以按照国家标准台创电机电源电压在额定值±5%内变化，电机输出功率保持额定值。电机电源电压不允许超过额定值的±10%;三相电源电压之间的差值不应大于额定值的±5%。

　　电机运行状态监测及故障诊断

　　电机运行状态监测及故障诊断可以有效防止电机故障的发生，既减少了设备和人身的伤害，又降低了部件损耗，为实现节能降耗创造了条件，同时还可以保证生产均衡组织，提高作业率，获取巨大的经济效益，也提高了电机的自动化控制水平。

　　目前，电机运行状态监测及故障诊断已成为电机高效运转的主要组成部分。电机设备一半工作连续性强且安全可靠性要求较高，在日常维护和安装调试过程中，经常会遇到因电机轴的窜动使电机无法可靠运行。

　　由于电机轴窜动的原因很多，仅凭耳听，手摸的原始方法，已很难全面、准确的判断电机轴的运转状态。采用先进的电机轴窜动在线监测，通过掌握电机轴在一定时期的运转状态，对其进行分析，有利于电机维护人员的在最合适的条件下有准备的进行停机与检修电机，从而保证了电机的修理质量，也减少了损失。

　　使用的润滑脂对高温有什么要求?

　　温度对于电机使用的润滑脂的流动性具有很大影响，温度升高，润滑脂变软，使得润滑脂附着性能降低而易于流失。另外，在较高温度条件下还易使润滑脂的蒸发损失增大，氧化变质与凝分油现象严重。润滑脂失效的主要原因，大多是由于凝胶萎缩和基础油的蒸发损失所致，即润滑脂失效过程的快慢与使用温度有关。

　　高温性能好的润滑脂可以在较高的使用温度下保持其附着性能，其变质失效过程也较慢。润滑脂的高温性能可用滴点、蒸发度和轴承漏失量等指标进行评定。润滑脂的滴点：是指其在规定条件下达到一定流动性的最低温度，以℃表示。

　　滴点没有绝对的物理意义，它的数值因设备与加热速率不同而异。润滑脂的滴点主要取决于稠化剂的种类与含量，润滑脂的滴点大致可以反映其使用温度的上限。

　　当然除了做到以上的三个关键要点，电机的平时检查和保养也是必不可少的，只要正确维护保养电机，电机的使用寿命是会大大提高的。

　　一般对电机有如下检查方法：

　　1)静态检查：在设备运行前用榔头敲击电机的地脚螺丝看是否有松动现象，如不及时紧固会造成电机地脚断裂，机壳报废。

　　2)动态检查：在电机运行中听有无杂音，如出现异常声应及时停车，主要针对地脚、防护罩、端盖螺栓进行检查，严防松动。

　　3)温度检查：用测温仪或手背(小心烫伤)对电机机壳、端盖(内有轴承室)、电缆进行测温检查，电机自身允许温升60度，加上环境温度属正常温度范围。如温度过高(超过90度)，应检查轴承是否缺油(壳牌三号锂基润滑脂)、电压是否过高、电缆接头是否松动、电缆线是否匹配

　　4)切忌，超负荷，缺相，这对电机是致命的。

　　机器视觉是通过计算机来模拟人类视觉功能，以让机器获得相关视觉信息和加以理解。可分为“视”和“觉”两部分原理。

　　“视”是将外界信息通过成像来显示成数字信号反馈给计算机，需要依靠一整套的硬件解决方案，包括光源、相机、图像采集卡、视觉传感器等。“觉”则是计算机对数字信号进行处理和分析，主要是软件算法。

　　机器视觉在工业上应用领域广阔，核心功能包括：测量、检测、识别、定位等。

　　产业链可以分为上游部件级市场、中游系统集成/整机装备市场和下游应用市场。

　　机器视觉上游有光源、镜头、工业相机、图像采集卡、图像处理软件等软硬件提供商，中游有集成和整机设备提供商，行业下游应用较广，主要下游市场包括电子制造行业、汽车、印刷包装、烟草、农业、医药、纺织和交通等领域。

　　机器视觉全球市场主要分布在北美、欧洲、日本、中国等地区，根据统计数据，2014年，全球机器视觉系统及部件市场规模是 36.7 亿美元，2015年全球机器视觉系统及部件市场规模是42亿美元，2016年全球机器视觉系统及部件市场规模是62亿美元，2002-2016年市场年均复合增长率为12%左右。而机器视觉系统集成，根据北美市场数据估算，大约是视觉系统及部件市场的6倍。

　　中国机器视觉起步于80年代的技术引进，随着98年半导体工厂的整线引进，也带入机器视觉系统，06年以前国内机器视觉产品主要集中在外资制造企业，规模都较小，06年开始，工业机器视觉应用的客户群开始扩大到印刷、食品等检测领域，2011年市场开始高速增长，随着人工成本的增加和制造业的升级需求，加上计算机视觉技术的快速发展，越来越多机器视觉方案渗透到各领域，到2016年我国机器视觉市场规模已达近70亿元。

　　机器视觉中，缺陷检测功能，是机器视觉应用得最多的功能之一，主要检测产品表面的各种信息。在现代工业自动化生产中，连续大批量生产中每个制程都有一定的次品率，单独看虽然比率很小，但相乘后却成为企业难以提高良率的瓶颈，并且在经过完整制程后再剔除次品成本会高很多(例如，如果锡膏印刷工序存在定位偏差，且该问题直到芯片贴装后的在线测试才被发现，那么返修的成本将会是原成本的100倍以上)，因此及时检测及次品剔除对质量控制和成本控制是非常重要的，也是制造业进一步升级的重要基石。

　　1.在检测行业，与人类视觉相比，机器视觉优势明显

　　1)精确度高：人类视觉是64灰度级，且对微小目标分辨力弱;机器视觉可显著提高灰度级，同时可观测微米级的目标;

　　2)速度快：人类是无法看清快速运动的目标的，机器快门时间则可达微秒级别;

　　3)稳定性高：机器视觉解决了人类一个非常严重的问题，不稳定，人工目检是劳动非常枯燥和辛苦的行业，无论你设计怎样的奖惩制度，都会发生比较高的漏检率。但是机器视觉检测设备则没有疲劳问题，没有情绪波动，只要是你在算法中写好的东西，每一次都会认真执行。在质控中大大提升效果可控性。

　　4)信息的集成与留存：机器视觉获得的信息量是全面且可追溯的，相关信息可以很方便的集成和留存。

　　2.机器视觉技术近年发展迅速

　　1)图像采集技术发展迅猛

　　CCD、CMOS等固件越来越成熟，图像敏感器件尺寸不断缩小，像元数量和数据率不断提高，分辨率和帧率的提升速度可以说日新月异，产品系列也越来越丰富，在增益、快门和信噪比等参数上不断优化，通过核心测试指标(MTF、畸变、信噪比、光源亮度、均匀性、色温、系统成像能力综合评估等)来对光源、镜头和相机进行综合选择，使得很多以前成像上的难点问题得以不断突破。

　　2)图像处理和模式识别发展迅速

　　图像处理上，随着图像高精度的边缘信息的提取，很多原本混合在背景噪声中难以直接检测的低对比度瑕疵开始得到分辨。

　　模式识别上，本身可以看作一个标记过程，在一定量度或观测的基础上，把待识模式划分到各自的模式中去。图像识别中运用得较多的主要是决策理论和结构方法。决策理论方法的基础是决策函数，利用它对模式向量进行分类识别，是以定时描述(如统计纹理)为基础的;结构方法的核心是将物体分解成了模式或模式基元，而不同的物体结构有不同的基元串(或称字符串)，通过对未知物体利用给定的模式基元求出编码边界，得到字符串，再根据字符串判断它的属类。在特征生成上，很多新算法不断出现，包括基于小波、小波包、分形的特征，以及独二分量分析;还有关子支持向量机，变形模板匹配，线性以及非线性分类器的设计等都在不断延展。

　　3)深度学习带来的突破

　　传统的机器学习在特征提取上主要依靠人来分析和建立逻辑，而深度学习则通过多层感知机模拟大脑工作，构建深度神经网络(如卷积神经网络等)来学习简单特征、建立复杂特征、学习映射并输出，训练过程中所有层级都会被不断优化。在具体的应用上，例如自动ROI区域分割;标点定位(通过防真视觉可灵活检测未知瑕疵);从重噪声图像重检测无法描述或量化的瑕疵如橘皮瑕疵;分辨玻璃盖板检测中的真假瑕疵等。随着越来越多的基于深度学习的机器视觉软件推向市场(包括瑞士的vidi，韩国的SUALAB，香港的应科院等)，深度学习给机器视觉的赋能会越来越明显。

　　4)3d视觉的发展

　　3D视觉还处于起步阶段，许多应用程序都在使用3D表面重构，包括导航、工业检测、逆向工程、测绘、物体识别、测量与分级等，但精度问题限制了3D视觉在很多场景的应用，目前工程上最先铺开的应用是物流里的标准件体积测量，相信未来这块潜力巨大。

　　3.要全免替代人工目检，机器视觉还有诸多难点有待攻破

　　1)光源与成像：机器视觉中优质的成像是第一步，由于不同材料物体表面反光、折射等问题都会影响被测物体特征的提取，因此光源与成像可以说是机器视觉检测要攻克的第一个难关。比如现在玻璃、反光表面的划痕检测等，很多时候问题都卡在不同缺陷的集成成像上。

　　2)重噪音中低对比度图像中的特征提取：在重噪音环境下，真假瑕疵的鉴别很多时候较难，这也是很多场景始终存在一定误检率的原因，但这块通过成像和边缘特征提取的快速发展，已经在不断取得各种突破。

　　3)对非预期缺陷的识别：在应用中，往往是给定一些具体的缺陷模式，使用机器视觉来识别它们到底有没有发生。但经常遇到的情况是，许多明显的缺陷，因为之前没有发生过，或者发生的模式过分多样，而被漏检。如果换做是人，虽然在操作流程文件中没让他去检测这个缺陷，但是他会注意到，从而有较大几率抓住它，而机器视觉在这点上的“智慧”目前还较难突破。

　　4.机器视觉产业链情况

　　1)上游部件级市场

　　主要包括光源、镜头、工业相机、图像采集卡、图像处理软件等提供商，近几年智能相机、工业相机、光源和板卡都保持了不低于20%的增速。根据中国机器视觉产业联盟(CMVU)调查统计，现在已进入中国的国际机器视觉品牌已近200多家(如康耐视、达尔萨、堡盟等为代表的核心部件制造商，以基恩士、欧姆龙、松下、邦纳、NI等为代表的则同时涉足机器视觉核心部件和系统集成)，中国自有的机器视觉品牌也已有100多家(如海康、华睿、盟拓光电、神州视觉、深圳灿锐、上海方诚、上海波创电气等)，机器视觉各类产品代理商超过300家(如深圳鸿富视觉、微视新纪元、三宝兴业、凌云光、阳光视觉等)。很多国内机器视觉的部件市场都是从代理国外品牌开始，很多企业均与国外的同行有较好的合作，且这种合作具有一定的排他性，这给潜在进入者带来了一定的门槛，因此优质产品的代理商也都有不错的市场竞争力和利润表现。同时，以海康、华睿为代表的国产工业视觉核心部件正在快速崛起。

　　2)中游系统集成和整机装备市场

　　国内中游的系统集成和整机装备商有100多家，他们可以给各行业自动化公司提供综合的机器视觉方案，如凌云光、微视新纪元、嘉恒、凌华、阳光视觉、鼎信、大恒图像等。由于国内产品与国际依然有不小差距，很多中游系统集成商和整机装备商又是从核心零部件的贸易做起来的，因此很多在视觉产品的选择方面，依然更为青睐国外品牌。国内品牌为推广自己的软硬件产品，往往需要发展自己的方案集成能力，才能更好的面对市场竞争。

　　3)下游应用市场

　　机器视觉下游，主要是给终端用户提供非标自动化综合解决方案的公司，行业属性非常强，核心竞争力是对行业和生产的综合理解和多类技术整合。由于行业自动化的更迭有一定周期性，深受行业整体升级速度、出货量和利润状况影响，因此近两年来看，拉动机器视觉应用普及最主要的还是在电子制造业，其次是汽车和制药。

　　偏位问题是使用步进或伺服电机的设备制造厂在设备装机调试以及设备使用过程中，所面临的常见问题之一。出现偏位可能是机械装配不当造成，可能是控制系统与驱动器信号不匹配，也可能是设备内电磁干扰、车间内设备互相干扰或者是设备安装时地线处理不妥当等造成。

　　本文从众多应用案例中，提炼整理出最常见的偏位原因及对策，用以帮助设备厂家调试人员快速定位问题、采取各种适宜措施提高设备抗干扰性、为设备正确接地保证正常运行。

　　规律性偏位

　　Q：做往复运动，往前越偏越多(少)

　　可能原因①：脉冲当量不对

　　原因分析：无论是同步轮结构还是齿轮齿条结构，都存在加工精度误差。运动控制卡(PLC)并没有设置准确的脉冲当量。例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进10mm，这批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm，就会导致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的距离。

　　解决方式：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其加入控制卡运算，反复进行三次之后就会得到一个比较准确的值。

　　可能原因②：脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突

　　原因分析：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序要求。而部分PLC或运动控制卡编程时没满足这种要求(或者其自身的规则不符合驱动器的要求)，导致脉冲和方向时序并不能满足要求而偏位。

　　解决方式：控制卡(PLC)软件工程师将方向信号提前。或者驱动器应用技术人员更改脉冲沿计数方式。

　　Q：运动过程中电机在固定点抖动，过该点后能正常运行，但少走一段距离

　　可能原因：机械装配问题

　　原因分析：机械结构在某个点阻力较大。由于机械安装的平行度、垂直度或设计不合理的原因导致设备在某个点阻力较大，步进电机的力矩变化规律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死，速度降下来却能走过去。

　　解决方式：1、检查机械结构出现卡死的原因，是该处摩擦阻力大还是滑轨装得不平行等。2、步进电机力矩不够。由于终端客户出现提速或者加大负载的要求，导致原本能满足要求的电机在高速力矩不够，从而发生高速段堵转的现象。解决方法可以通过驱动器设置更大输出电流或者在驱动器允许电压范围内提高供电电压，或更换更大转矩的电机。

　　Q：电机往复运动来回均没走到位且偏移量固定

　　可能原因：皮带间隙

　　原因分析：皮带与同步轮之间存在反向间隙导致，往回走会存在一定量的空程。

　　解决方式：如运动控制卡具有皮带反向间隙补偿功能，可利用之;或者绷紧皮带。

　　Q：切绘轨迹不重合

　　可能原因①：惯量过大

　　原因分析：平板切绘机喷墨过程由光栅控制，扫描式运动，切割时走插补运动，两者轨迹不重合是因为，类似设备X轴小车惯量较小且由光栅定位，喷绘位置准确，而Y轴龙门结构惯量较大，电机响应性差，插补运动时Y轴跟随性不好导致轨迹部分偏位。

　　解决方式：增加Y轴减速比，使用陷波功能提高伺服驱动器刚性以解决该问题。

　　可能原因②：刀和喷头重合度没调好

　　原因分析：因为切绘机刀和喷头都装在X轴小车上但是两者有坐标差，切绘机上位机软件能调整这个坐标差做到刀和喷头轨迹重合，如果没调好，切绘轨迹会整体分离。

　　解决方式：修改刀和喷头位置补偿参数。

　　Q：画圆成椭圆

　　可能原因：XY轴平台两轴不垂直

　　原因分析：XY轴结构，图形偏位例如画圆成椭圆，正方形偏位成平行四边形。龙门结构X轴与Y轴不垂直时会导致该问题。

　　解决方式：调节龙门架X轴与Y轴垂直度可以解决该问题。

　　非规律性偏位

　　Q：运行过程中不定期出现偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不确定

　　可能原因①：干扰原因导致电机偏位

　　原因分析：非周期性偏位大部分因为干扰导致，少部分因为运动控制卡发出的窄脉冲或者机械结构松动引起。

　　解决方式：如果干扰出现的比较频繁，则可以利用示波器监控脉冲频率确定干扰发生的时间进而确定干扰源，移除或者使脉冲信号远离干扰源能解决部分干扰。如果干扰出现的比较偶然，或者难以确定干扰源位置或电气柜已固定难以移动，则可以考虑采用以下措施来解决问题：

　　① 驱动器接地，

　　② 脉冲线更换双绞屏蔽线，

　　③ 脉冲正负端并联103陶瓷电容滤波(脉冲频率小于54kHz)，

　　④ 脉冲信号套磁环，

　　⑤ 驱动器和控制器电源前端增加滤波器。

　　可能原因②：脉冲串出现窄脉冲

　　问题分析：客户运动控制卡发送脉冲串占空比较小或过大，出现窄脉冲，驱动器识别不了，导致偏位。

　　解决方式：查找控制器出现这种问题的原因，是脉冲接口问题，还是软件算法问题

　　可能原因③：机械结构松动

　　问题分析：连轴器、同步轮、减速机等用顶丝固定或螺丝夹紧的连接件在快速冲击场合运行一段时间可能出现松动，导致偏位。用键和键槽配合固定的同步轮则注意键和键槽之间是否存在间隙，齿轮齿条结构则注意两者之间的配合间隙。

　　解决方式：关键部分、受力大的结构螺丝一定用弹垫、而且螺丝或顶丝宜涂覆螺丝胶。电机轴与联轴器尽量用键槽连接。

　　可能原因④：滤波电容过大

　　问题分析：滤波电容过大，普通RC滤波器截止频率是1/2πRC，电容越大截止频率越小，一般驱动器脉冲端电阻为270欧姆，103陶瓷电容构成的RC滤波电路截止频率为54khz，频率高于此会因为幅值衰减过大而导致部分有效信号无法被驱动器正确检测到，最终导致偏位。

　　解决方式：加滤波电容时需要核算脉冲频率、一定要保证最大通过脉冲频率满足要求。

　　可能原因⑤：PLC或者运动控制卡最大脉冲频率不够高

　　原因分析：一般PLC允许输出最大脉冲频率为100kHz，运动控制卡根据其发脉冲芯片不一样差异较大，特别是普通单片机开发的运动控制卡可能会因为脉冲频率不够高导致偏位。

　　解决方式：假如上位机最大脉冲频率有限，为了保证速度，可以适当降低驱动器细分，以保证电机转速。

　　本文来简单介绍一下伺服电机转速的改变方法，使用伺服电机时，当选择的伺服电机转速是3000rpm时，我们要怎么样使伺服电机转速的在工作过程中变成600rpm以及更低的转速，下面来教你如何改变伺服电机转速的方法。

　　伺服电机怎么调速方法主要有四种。

　　伺服电机怎么调速的方法1，用调速器来改变转速，通常是用在功率比较小的减速电机上，不过控制精度达不到，要手动调节;

　　伺服电机怎么调速的方法2，修改驱动器的参数来改变伺服电机的转速;

　　伺服电机怎么调速的方法3，利用减速器相连接来改变转速;

　　伺服电机怎么调速的方法4，用相对定位指令或绝对定位指令来改变(先发等于100圈的低速脉冲，使用脉冲完成的m点，触发高度返回的指令)。

　　工业机器人行业按产业链分为上游、中游和下游。

　　上游生产核心零部件：包括减速器、伺服系统、控制器;

　　中游是本体生产商，包括工业机器人本体。

　　下游是系统集成商，包括单项系统集成商、综合系统集成商。

　 核心零部件

　　控制器

　　机器人控制器的软件部分是工业机器人的“心脏”，随着科技的发展，工业机器人从下位机到上位机的应用软件方面都有了不同程度的研究成果。

　　控制器、软件与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发。目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配。

　　国内企业机器人控制器产品已经较为成熟，是机器人产品中与国外产品差距最小的关键零部件，国内控制器与国外产品存在的差距主要在控制算法和二次开发平台的易用性方面。

　　未来几年中国国产机器人将得到快速发展，国产机器人控制器应用市场面临较好的发展契机，尤其是在运动控制领域深耕多年的企业。机器人轴数越多，对控制器性能要求也越高：机器人自由度的高低取决于其可移动的关节数目，关节数愈多，自由度越高，位移精准度也越高，其所使用的伺服电机数量就相对较多，即越精密的工业型机器人所用的伺服电机数量愈多。

　　一般每台多轴机器人由一套控制系统控制，也意味着控制器性能要求越高。

　　伺服电机

　　机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。

　　目前国内高端市场主要被国外名企占据，主要来自日本和欧美，未来国产替代空间大。目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。

　　其中，日系产品以约50%的市场份额居首，其著名品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，其产品特点是技术和性能水平比较符合中国用户的需求，以良好的性价比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源，在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势。

　　未来五年，我国伺服系统行业受益于产业升级的影响，将保持较快增长，国产替代空间还很大。

　　减速器

　　按结构不同，工业机器人用精密减速器可以分为五类，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。精密减速器按照结构的不同，可以分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器五类。

　　在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。

　　工业机器人本体

　　从1958年第一台工业机器人诞生之后，机器人发展经历了一个小高潮，到上世纪80年代后期，由于传统机器人用户应用工业机器人已经饱和，从而造成工业机器人产品的积压，不少机器人厂家倒闭或被兼并，国际机器人学研究和机器人产业出现不景气。

　　到90年代初，机器人产业出现复苏和继续发展迹象。1995年后,世界机器人数量逐年增加，增长率也较高。

　　自全球金融风暴过后，市场复苏使得机器人行业恢复好转，全球机器人行业增长态势延续，市场规模不断扩大，各国政府和跨国企业在机器人行业投资活跃。2016年全球工业机器人订单量258900台，存货1779000台，中国85000台，存货332300台。

　　尽管我们已连续多年成为全球最大的机器人销售市场，但不可否认的是的，国外品牌占据了中国工业机器人市场60%以上的份额;至于六轴以上的多关节机器人，国外品牌占据的市场份额甚至更大，超过了80%。

　　系统集成商

　　只有机器人裸机是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。系统集成方案解决商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人软件系统开发和集成，是工业机器人自动作业的重要构成。

　　在我国，系统集成商多是从国外购机器人整机，根据不同行业或客户的需求，制定符合生产需求的解决方案。

　　伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。伺服控制系统则指的是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。

　　一、伺服系统，大致上可分为下列几项：

　　1、指令部分：动作指令信号的输出装置

　　2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

　　3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置

　　4、执行机构：接收驱动部分的输出信号产生转力矩、位置等状态

　　二、伺服内部结构：

　　三、控制方式

    一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

　　1、速度控制速度环框图

　　(1)速度制即电机按照给定的速度指令进行运转

　　(2)速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统;由上位闭环的定位系统;需要多栏速度进行快速切换的系统。

　　(3)通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益(Pn300)。

    注意事项

    (1)速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。

　　(2)速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

　　(3)上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。

　　(4)若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

　　(5)用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。

　　2、转矩控制

    (1)非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。

　　(2)常使用于张力控制等场合

　　(3)输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。

　　(4)举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

　　注意事项

    (1)转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。

　　(2)转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。

　　3、位置控制

　　位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。

　　注意事项

    (1)每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

　　(2)注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。

　　(3)点位控制中,1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。

　　(4)目前只能顺序换步。

　　(5)用户可以通过触摸屏和伺服通过 Modbus协议进行通讯，进而可以通过触摸屏修改位置、速度等。

　　四、三种控制方式对比：

    (1)如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

　　(2)如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

    (3)就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

　　(4)对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。